64-451 Übungen Introduction to Robotics

Lehrende: Shuang Li

Veranstaltungsart: Übung

Anzeige im Stundenplan: Robotics -Üb

Semesterwochenstunden: 1

Unterrichtssprache: Englisch

Min. | Max. Teilnehmerzahl: - | 32

Weitere Informationen:
Mit der Anmeldung zur Übung erfolgt gleichzeitig die Anmeldung zur Vorlesung

Kommentare/ Inhalte:
Die Übung vertieft die in der Vorlesung (64-450) behandelten Themen um die Studenten die Inhalte nachhaltig zu vermitteln. Um die Übungen bestmöglich an den Fortschritt der Vorlesung anzupassen werden die Übungen unregelmäßig mit den praktischen Übungen (64-452) abgewechselt. Die Termine werden in der Vorlesung und der Website bekannt gegeben.

Die Übung behandelt die theoretischen Konzepte der Vorlesung wie:

• Koordinatensysteme
  
• Homogene Transformationen
  
• Roboterbeschreibung
  
• Frame-Transformation
  
• Inverse Kinematik von Manipulatoren
  
• Differentielle Bewegung
  
• Bahnplanung und Kollisionserkennung
  
• Steuerungssysteme
  

Lernziel:
Die Studenten vertiefen die Inhalte aus der Vorlesung durch die praktische Anwendung der theoretischen Konzepte.

Vorgehen:
Die Übung wird von den Studenten in Heimarbeit bearbeitet und gemeinsam in der Übung besprochen. Die Studenten erhalten, je nach Umfang des Übungsblattes, i.d.R. zwei Wochen zur Bearbeitung. Zur erfolgreichen Teilnahme ist erforderlich:

• Regelmäßige Teilnahme am Übungsbetrieb
  
• Mindestens 50% der erreichbaren Punkte
  
• Präsentation der Lösungen
  

Literatur:

1. R. P. Paul, Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, MIT Press, 1986
   
2. K.-S. Fu, C. S. G. Lee, R. Gonzalez, Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill Education, 1987
   
3. John J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd ed., Prentice Hall, 2005
   
4. M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, 2006
   

Zusätzliche Hinweise zu Prüfungen:
Die erfolgreiche Teilnahme an den Übungen ist Voraussetzung für den Modulabschluss.